G _m (s) = 1/(s+1) , G _v (s)=1 y G _p = 1 / (s+2)(s+4) y controlador PI con tiempo integral = 0,05 min

a) Encuentre los polos y ceros de la funcin de transferencia en bucle abierto GOL ^_(s)

b) Con el mtodo del lugar de races, encuentre los valores de ganancia del controlador para los cuales el sistema en lazo cerrado es estable.

c) Simule el sistema utilizando tres valores de ganancia de controlador diferentes y luego comprelos con la discusin.