Para el robot presentado en la figura, asigne las marcas de referencia segn la convencin DHmod (Los ejes z deben coincidir con la direccin positiva

Para el robot presentado en la figura, asigne las marcas de referencia según la convención DHmod (Los ejes z deben coincidir con la dirección positiva indicada por las flechas de ángulo y los ejes x en la dirección AF o saliendo de la hoja). El sistema de coordenadas de la base debe ubicarse en la base del robot y el eje y en la dirección AF. (Los sistemas de coordenadas y la tabla deben coincidir.) 
1. Indique los sistemas de coordenadas según DH. 
2. Indica la tabla DH.

L1 L3 0 92 14 93 15 L1 = 2, L2 = 1, L3 =1, L4=.707, L5=0,707,L6=1.5. 95 16