Proje A$$klamas$$:

$$lk a$$amada yaz$$lan s$$n$$flar$,$ekil $1$de verilen UML S$$n$$f diyagram$$na g$$re revize edilecektir.

Yap$$lacak de$$i$$iklikler$,$ a$$a$$da a$$klanmakta olup, verilen tasar$$mda eksik olan ya da $$eli$$en durumlar

sizler taraf$$ndan giderilecektir.

$$ Gri renkte verilen bloklar i$$in bir $$ey yapmayacaks$$n$$z$.$ Bu k$$s$$mlar size, sadece yaz$$l$$m$$n farkl$$

bir robot platformu i$$in geli$$tirildi$$inde ekleme yap$$lacak k$$s$$mlar$$ g$$stermektedir$.$ Yeni

tasar$$mda g$$r$$ld$$ gibi, yeni robotlar$$n da yaz$$l$$ma dahil edilmesinde soyutlama yap$$lmaktad$$r$.$

$$ RobotControl ve NaoRobotAPI aras$$na RobotInterface ad$$nda bir s$$n$$f eklenmi$$tir$.$

RobotInterface abstract bir s$$n$$f olup, NaoRobotAPI ile do$$rudan ili$$kili olan

NaoRobotInterface i$$in bir aray$$z olu$$turmaktad$$r$.$ B$$ylece farkl bir robota ait bir API ya

da ayn robota ait farkl bir API kullan$$ld$$nda$,$ RobotInterface s$$n$$f$$ndan miras alan ba$$ka

bir s$$n$$f eklenecektir. Bu eklentiden, yaz$$l$$m$$m$$z$$n geri kalan etkilenmeyecektir.

$$ RobotInterface abstract s$$n$$f$$na sensorList $$yesi eklenmi$$tir$.$ addSensor $$ye

fonksiyonu ile sens$$rlerin adresleri bu listeye eklenmektedir. updateSensors$()$ye

fonksiyonu $$a$$r$$ld$$nda$,$ listeye eklenen t$$m sens$$r nesnelerinin updateSensor fonksiyonlar$$

$$a$$r$$lmak suretiyle t$$m sens$$r verilerinin tek bir yerden g$$ncellenmesi m$$mk$$n olabilmektedir.

$$ SonarSensor, BumperSensor ve ForceSensor s$$n$$flar$,$

NaoRobotSensorInterface s$$n$$f$$ alt$$nda toplanm$$t$$r$.$ NaoRobotSensorInterface

s$$n$$f$$ da SensorInterface abstract s$$n$$f$$ alt$$ndad$$r$.$ Yeni bir robot i$$in tan$$ml$$ sens$$rler

oldu$$unda onlarda SensorInterface alt$$nda eklenecektir. Sens$$r s$$n$$flar$$ aras$$na iki yeni

s$$n$$f eklenmi$$tir$.$ Bunlar getSensorType$()$ve getSensorValue$()$ s$$n$$flar$$d$$r$.$

getSensorType$()$fonksiyonu sens$$r tipini string olarak d$$nd$$rmektedir $($rne$$in$,$

$$sonar$,$bumber$,$force$,$ etc.$).$ getSensorValue$()$ fonksiyonu ait oldu$$u sens$$r$$n

verilerini string olarak d$$nd$$rmektedir $($rne$$in$,$ force sens$$r i$$in $6\mathrm{.}25$ kg$.$f$,$ sonar i$$in $[0]$

$1\mathrm{.}35$ m$,[1]2\mathrm{.}1$ m$$ vb$.).$

$$ RobotControl s$$n$$f$$ robotla ilgili i$$lemleri RobotInterface ve SensorInterface

$$zerinden i$$letecektir$.$ Bunun yan$$nda yeni fonksiyonlarda eklenmi$$tir$.$ Bunlar;

o addToPath$()$ fonksiyonu, robotun bulundu$$u konum $($pose$)$ path$$e eklenmektedir.

$($Path nesnesi kullan$$larak$)$

o clearPath$()$ fonksiyonu ile, path temizlenmektedir. Yani eklenen t$$m konumlar

silinmektedir $($Path nesnesi kullan$$larak$)$

o recordPath$()$ fonksiyonu ile, Path nesnesinde y$$klenmi$$ olan konumlar dosyaya

yazd$$r$$lmaktad$$r$.($Path ve Record nesneleri kullan$$larak$)$

o openAccess$()$ fonksiyonu, eri$$im i$$in kullan$$lmaktad$$r$.$ Bu fonksiyon $$zerinden$,$ do$$ru

$$ifre giri$$ yap$$lmad$$ takdirde, RobotControl s$$n$$f$$n$$n hi$$bir fonksiyonu bir i$$lem

yapmayacakt$$r$.$ T$$m fonksiyonlar $$a$$r$$ld$$nda i$$lem yapmadan d$$necektir$.$ Bu fonksiyon

kullan$$larak do$$ru $$ifre verildi ise, t$$m $$ye fonksiyonlar yapmas gereken i$$lemi

yapacakt$$r$.($RobotControl s$$n$$f$$ alt$$na bir boolean de$$i$$ken tan$$mlay$$p$,$ifrenin

girilip$/$girilmedi$$ine g$$re true$/$false yap$$l$$p$,$ t$$m fonksiyonlar$$n bu de$$i$$keni kontrol

etmesi sa$$lanabilir$.)$

o closeAccess$()$ fonksiyonu ile do$$ru $$ifre verildi$$inde$,$ eri$$im tekrar kapat$$lacakt$$r$.$

Tekrar a$$lana kadar fonksiyonlar i$$lemlerini yapmayacakt$$r$.$

o recordSensor$($type: string$)$ fonksiyonu, type parametresi ile verilen tipteki

sens$$r$$ sensorList listesinden bulup, o sens$$r$$n getSensorValue$()$

fonksiyonunu $$a$$rmak suretiyle elde edilen veriyi dosyaya kaydedecektir.

o printSensor$($type: string$)$ fonksiyonu, type parametresi ile verilen tipteki

sens$$r$$ sensorList listesinden bulup, o sens$$r$$n getSensorValue$()$

fonksiyonunu $$a$$rmak suretiyle elde edilen veriyi ekrana d$$kecektir$.$

$$ Path, Record, Node, Pose ve RobotOperator s$$n$$flar$$nda bir de$$i$$iklik olmamakla

birlikte, bu s$$n$$flar$$n RobotControl ile ba$$lant$$lar$$ UML tasar$$mda verilen formda

ili$$kilendirmeler ile yap$$lacakt$$r$.$

SensorInterface.cpp SensorInterface.h k$$t$$phanesi ve uygulamas$$n$$ yazar m$$s$$n