Aada verilen sistemde J ataletine sahip dnen diskin konum kontrol PD denetleyici ile yaplacaktr. k OmC Diskin ktle atalet momenti J=1kg/m Saft yay katsays k=1 Nm/rad Oransal kontrol katsays Kp=4 Trevsel kontrol katsays Kd=2 Not: Denetleyicinin rettii torku ifade etmektedir. Istenen a deeri 0,(t)=-10 rad olduuna gre; 1) Sistemin serbest cisim diyagramn izerek sisteme uygulanan torklar gsteriniz. 2) Sistemin hareket denklemini Serbest cisim diyagramndan elde ediniz. 3) Hareket denkleminin sfr balang koullar iin laplas dnmn alnz 4) 0(t) 'yi veren ifadeyi bulunuz. L[a]=L[e]=L\te"]= s+a L(cos(at)]=- S 5) KGTF 1 (s+a)21 Lle "sin(wt)]= ,L[t"e"]= @ (s+a)+w2 n! s + w (s+a) [sin(wt)]=w L[e" cos(wt)]= s+a (s+a+w