El siguiente cdigo es para la conexin de matlab con coopelia, se solicita generar 3 puntos objetivos considerando solo la posicin, y el seguimiento de estos: Considere el cdigo para su conexin y siga los siguientes puntos: La posicin de la El robot se determinar en Coppelia y se comunicar a Matlab. El control en Matlab, utilizando una ley de control, calcular la velocidad de los neumticos izquierdo y derecho. Estas velocidades sern devueltas a Coppelia. Coppelia simular el movimiento del robot, su posicin ser comunicada a Matlab, cerrando el lazo de control. 

%% Inicio de conexin sim=remApi('remoteApi'); % usando el prototipo de funcin (remoteApiProto.m) sim.simxFinish(-1); % Cerrar las conexiones anteriores en caso de que exista una clientID=sim.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5); %% Verificacin de la conexin if (clientID>-1) disp('Conexin con Coppelia iniciada'); %% Codigo de control %Equipamiento % Se crean los Hanldes correspondientes al motor, sensor ultrasonico, %el robot y la referencia [~, left_motor]=sim.simxGetObjectHandle(clientID,... 'Pioneer_p3dx_leftMotor',sim.simx_opmode_blocking); [~, sensor_frontal]=sim.simxGetObjectHandle(IDcliente,... 'Pioneer_p3dx_ultrasonicSensor4',sim.simx_opmode_blocking); [~, pioneer_block]=sim.simxGetObjectHandle(clientID,... 'Pioneer_p3dx',sim.simx_opmode_blocking); [~, target_block]=sim.simxGetObjectHandle(clientID,... 'Cuboid0',sim.simx_opmode_blocking); % Acciones % Se prepara la velocidad del motor izquierdo y se comienza a medir el % sensor ultrasnico [~] = sim.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor,0.5,... sim.simx_opmode_blocking); [, estado de deteccin, punto detectado, ~] = sim.simxReadProximitySensor (ID de cliente,... sensor_frontal, sim.simx_opmode_streaming); % Se obtiene la posicin del robot y de la referencia, tomando en % cuenta que al igual que el sensor infrarrojo, la primera medicin se % realiza con simx_opmode_streaming y las sigueintes con la funcin de % simx_opmode_buffer [~, position_pioneer]=sim.simxGetObjectPosition(clientID,pioneer_block,-1,... sim.simx_opmode_streaming ); [~, target]=sim.simxGetObjectPosition(clientID,target_block,-1,... sim.simx_opmode_streaming); for i = 1:200 % Se mide el sensor infrarrojo [,detectionState,detectedPoint,,~]=sim.simxReadProximitySensor(clientID,... front_sensor, sim.simx_opmode_buffer); y_info = sprintf('La medicion del sensor ultrasonico es %f ',norm(detectedPoint)); disp(y_info) % Se mide la posicin de cada objeto y se muestra la resta de ambos % en la pantalla junto con el valor detectado por el sensor % infrarrojo [~, position_pioneer]=sim.simxGetObjectPosition(clientID,pioneer_block,-1,... sim .simx_opmode_buffer); [~, destino]=sim.simxGetObjectPosition(clientID,target_block,-1,... sim.simx_opmode_buffer); x_info = sprintf('La diferencia entre ambos objetos es (%f, %f) '... , position_pioneer(1)-target(1), position_pioneer(2)-target(2)); disp(x_info) pause(0.1) end % Se detiene el robot dejando nuevamente la velocidad del motor en 0 [returnCode] = sim.simxSetJointTargetVelocity(clientID,left_motor,0,... sim.simx_opmode_blocking); disp('Conexion con Coppelia Terminada'); sim.simxFinish(clienteID); fin sim.delete(); %Llamar al destructor!