$)$ La funci$$n de transferencia de bucle abierto de un sistema de control viene dada como

G$($s$)$H$($s$)=$k$/(($s$($s$+4)($s$^2+4$s$+15))$

encontrar la ecuaci$$n caracter$$stica

$2)$Dibuje el diagrama del lugar de las ra$$ces y calcule el valor de K para el cual el sistema se vuelve

oscilatorio.

$3)$ encontrar rango de estabilidad

$4)$ encontrar polos, ceros, centroide, escapada

Solve all parts otherwise skip